Очевидно, если поставщик утверждает что "машины не было" - то он не будет ставить печать ни при каких обстоятельствах ни на каком документе.
Вам нужна процедура подтверждения прибытия водителя под загрузку без верификации стороны, ответственной за простои.
Например, селфи водителя на фоне места загрузки.
Хотя ситуация непонятна. Если водитель приехал а груза нет - он должен связаться с заказчиком, а не разворачиваться и уезжать. А заказчик уже немедленно связаться с отправителем с вопросом "в чем проблема?"